Программируемый контроллер прерываний

ЭлектроCхема Ваз 2107 инжектор — Схема Ваз Vaz — Автору161- схема руководства коды ошибок запчасти — Автору161

ЭлектроСхема Ваз 2107 инжектор системы управления двигателем с контроллером Январь-5.1.3

1 – свечи зажигания

3 – модуль зажигания

4 – колодка диагностического разъема

5 – электробензонасос с датчиком уровня топлива

6 – датчик скорости автомобиля

7 – колодка соединения со жгутом проводов панели приборов

8 – датчик массового расхода воздуха

9 – датчик управления дроссельной заслонкой

10 – датчик температуры охлаждающей жидкости

11 – регулятор холостого хода

12 – электронный блок управления (ЭБУ)

13 – к положительному выводу аккумуляторной батареи

14 – датчик концентрации кислорода

15 – датчик положения коленчатого вала

16 – электромагнитный клапан продувки адсорбера

17 – колодка провода к монтажному блоку (вывод 6 колодки Ш6)

18 – колодка провода к выводу «+» электровентилятора

R1 – главное реле;

R2 – реле электровентилятора

R3 – реле электробензонасоса

F1 – предохранитель цепи главного реле (15А)

F2 – предохранитель ЭБУ (15А)

F3 – предохранитель цепи электробензонасоса (15A)

Ваз 2107 Схема системы управления двигателем с контроллером M 1.5.4N

1 – свечи зажигания

3 – модуль зажигания

4 – колодка диагностического разъема

5 – электробензонасос с датчиком уровня топлива

6 – датчик скорости автомобиля

7 – колодка соединения со жгутом проводов панели приборов

8 – датчик массового расхода воздуха

9 – датчик управления дроссельной заслонкой

10 – датчик температуры охлаждающей жидкости

11 – регулятор холостого хода

12 – электронный блок управления (ЭБУ)

13 – к положительному выводу аккумуляторной батареи

14 – датчик концентрации кислорода

15 – датчик положения коленчатого вала

16 – электромагнитный клапан продувки адсорбера

17 – колодка провода к монтажному блоку (вывод 6 колодки Ш6)

18 – колодка провода к выводу «+» электровентилятора

R1 – главное реле; R2 – реле электровентилятора

R3 – реле электробензонасоса

F1 – предохранитель цепи главного реле (15А)

F2 – предохранитель ЭБУ (15А)

F3 – предохранитель цепи электробензонасоса (15A)

Карбюраторные автомобили шли с конвейера без мозгов, так как все управление в них реализовано механически. С приходом инжекторных систем питания машины начали наполняться всевозможной электроникой. Обработкой информации от датчиков и генерацией управляющих сигналов занимается ЭБУ. Выход его из строя способен полностью обездвижить железного коня, поэтому к модулю управления следует относится с повышенной внимательностью.

Контроллеры двигателей

устройство управления двигателем

Микроконтроллер (мозг робота) задает скорость и направление двигателей. Но он не может управлять ими напрямую из-за его очень ограниченной мощности (тока и напряжения). С другой стороны, контроллер двигателя может обеспечивать ток при требуемом напряжении. При этом не может решить, как быстро двигатель должен вращаться.

Таким образом, микроконтроллер и контроллер двигателя должны работать вместе. Для того, чтобы моторы двигались так как нам нужно, используются устройства управления электродвигателями. Обычно микроконтроллер может подавать команду на контроллер двигателя о том, как приводить в действие двигатели с помощью стандартного и простого метода связи.

Например, такого как UART (Universal asynchronous receiver/transmitter или УАПП — универсальный асинхронный приемопередатчик). Это один из самых старых и распространенных протоколов передачи данных.
Возможно использование PWM (широтно-импульсную модуляцию — ШИМ).
Кроме того, некоторые контроллеры двигателей могут управляться вручную аналоговым напряжением, обычно создаваемым потенциометром.

Физический размер и вес контроллера двигателя могут значительно различаться. От устройства, меньшего, чем кончик пальца, используемого для управления мини-сумо роботом до большого контроллера весом в несколько килограммов. Вес и размер контроллера двигателя обычно оказывает минимальное влияние на робота.

Хотя бывает необходимо сделать робота маленького размера или беспилотный летательный аппарат. В результате вес и размер контроллера может быть критичным. Размер контроллера двигателя обычно связан с максимальным током, который он может обеспечить. Увеличенный ток также означает необходимость использования проводов большего диаметра.

ПЛК – что это такое?

Контроллер — это мозг для машины. Чем сложнее машина, тем функциональнее контроллер. Технически реализация мозга может быть разной – механика, пневматика либо гидравлика, релейные или электронные системы.

Если в конструкции используются реле или решения с «жесткой» логикой, то машина может выполнять только определенные действия — научить машину другим операциям нельзя без вмешательства в ее техническую часть. Такие функции имеют только программируемые логические контролеры или ПЛК.

Контроллер ПЛК — управляющее устройство на основе микропроцессоров, которое приспособлено к работе на производстве. Устройство программируется на упрощенных языках, доступных пользователю без серьезной подготовки.

# Асинхронность

Мы любим современный JavaScript и знаем, что извлечение данных в основном асинхронно. Поэтому Nest
поддерживает и хорошо работает с синтаксисом .

Каждая асинхронная функция должна возвращать . Это означает, что вы можете вернуть значение,
которое Nest сможет зарезолвить самостоятельно. Давайте посмотрим пример этого:

cats.controller.ts

Приведенный выше код полностью корректен. Более того, обработчики маршрутов Nest стали еще мощнее,
поскольку могут возвращать RxJS observable streams(opens new window).
Nest автоматически подпишется на источник и возьмет последнее выданное значение (как только поток будет завершен).

cats.controller.ts

Оба вышеуказанных подхода работают, и вы можете использовать тот, который соответствует вашим требованиям.

Создание своего брокера MQTT

Вы можете создать отдельный брокер на компьютере или на VDS-сервере в интернете и собирать на нем данные с контроллеров.

Инициировать соединение будет контроллер, поэтому контроллеру не нужен «белый» IP-адрес. Если контроллеров несколько, вы можете разделить данные от них на брокере, для этого в настройках моста укажите для каждого контроллера отдельный корневой топик.

Установка брокера

Установите :

sudo apt update && sudo apt install mosquitto mosquitto-clients -y

Отключите возможность анонимного входа, для этого:

sudo nano /etc/mosquitto/mosquitto.conf

Добавьте в конец файла строки:

#Turn on port listening
listener 1883
#Disable anonomous login:
allow_anonymous false
#Password file:
password_file /etc/mosquitto/mosquitto.pwd

Создайте пароль для пользователя, в примере использован пользователь с паролем :
```
sudo mosquitto_passwd -c /etc/mosquitto/mosquitto.pwd test
```
Введите пароль дважды и запомните его, он вам пригодится ниже.
Перезапустите и проверьте его состояние:
```
sudo systemctl restart mosquitto && sudo systemctl status mosquitto
```
Подключитесь к брокеру для проверки, в примере адрес брокера :
```
mosquitto_sub -v -h 127.0.0.1 -u test -P wbpassword -t "/#"
```
Запустите в другой консоли команду ниже и убедитесь, что топик меняется:
```
for i in {1..25}; do mosquitto_pub -h 127.0.0.1 -u test -P wbpassword -t "/client/temp1/temp" -m "$i" -r; done
```

Брокер установлен и доступен с контроллера. Для подключения нужно ввести логин и пароль.

Настройка моста на контроллере

Создайте файл конфигурации моста, для этого:

Создайте файл

nano /etc/mosquitto/conf.d/bridge1.conf

Вставьте в него строки, где — адрес брокера:

connection bridge1
#address of server
address 10.0.0.105
notifications true
notification_topic /clientnotification/bridge1_status
remote_username test
remote_password wbpassword

topic /temp1/# both 2 /devices /controller

Содержимое топика контроллера будет отображаться на брокере в . Вместо можете указать уникальное имя контроллера, например, серийный номер.

Термины и определения

Контроллер
доступа – это устройство, предназначенное
для управления доступом через
контролируемые точки доступа, путём
анализа считанных с помощью считывателей
идентификаторов пользователей (проверки
прав). Контроллеры доступа могут сами
принимать решения предоставлять или
не предоставлять доступ в случае, если
идентификаторы пользователей хранятся
в памяти контроллера (в таком случае
говорят, что используется локальный
доступ). Также идентификаторы пользователей
могут быть записаны в сетевом контроллере
(или в базе данных программного
обеспечения). В этом случае контроллер
доступа выполняет функции ретранслятора
– отправляет код сетевому контроллеру
и получает от него решение о предоставлении
или не предоставлении доступа (в таком
случае говорят о централизованном
доступе). Контроллеры доступа управляют
преграждающими устройствами с помощью
контактов реле.

Идентификаторы
– уникальные признаки пользователей
СКУД. Идентификатором может быть
электронный ключ Touch Memory, бесконтактная
Proxy-карта, радио-брелок, биометрические
данные (отпечаток пальца, ладони, рисунок
радужной оболочки или сетчатки глаза,
геометрические характеристики лица и
т.п.). В СКУД каждому идентификатору
присваиваются определённые полномочия,
в соответствие с которыми контроллерами
доступа разрешается или запрещается
проход.

Считыватели
– устройства, предназначенные для
считывания кода идентификатора
пользователя и передачи его контроллеру
доступа.

Преграждающие
устройства – двери с электромеханическими
или электромагнитными замками и
защёлками, турникеты, шлагбаумы,
калитками, шлюзы.

Точка
доступа – логический объект СКУД,
фактически представляет собой физическую
преграду, оборудованную контроллером
доступа и считывателем. Точкой доступа
может являться дверь, турникет, шлюз,
шлагбаум, калитка и т.п. Точка доступа
может быть двунаправленной и
однонаправленной. Однонаправленная
точка доступа оборудуется с одной
стороны считывателем, а с другой стороны
– кнопкой на выход. Двунаправленная
точка доступа оснащается считывателями
с двух сторон. Двунаправленная точка
доступа может быть как с контролем
направления прохода (для этого в
конфигурации контроллера доступа для
каждого считывателя указывается номер
зоны доступа, проход в которую этот
считыватель контролирует) и без контроля
(так называемая «проходная точка
доступа).

Зона
доступа – логический объект СКУД. Зоны
доступа – это участки, на которые разбита
территория охраняемого предприятия.
На границах зон доступа всегда
располагаются точки доступа с направлением
прохода. Зоны доступа настраиваются
для точек доступа в случае, если в системе
используются такие функции, как расчёт
рабочего времени и запрет повторного
прохода (правило antipassback).

Уровень
доступа – индивидуальные права доступа,
которые определяют правила прохода
через точки и зоны доступа, назначенные
идентификатору пользователя. На основе
этих прав контроллеры доступа (или
сетевые контроллеры) принимают решение
о предоставлении или не предоставлении
доступа.

Окна
времени – совокупность временных
интервалов, в которые разрешён проход.
Временные интервалы могут устанавливаться
для каждой точки доступа индивидуально.

Программное
обеспечение – компонент системы контроля
и управления доступом. С помощью
программного обеспечения производится
конфигурирование контроллеров СКУД, в
том числе и прописывание в них
идентификаторов пользователей, уровней
доступа и окон времени. Также программное
обеспечение используется для реализации
таких дополнительных функций, как
мониторинг в режиме реального времени
за сотрудниками и посетителями охраняемого
объекта, протоколирование (и накопление
в базе данных системы) событий СКУД,
учёт отработанного времени сотрудниками
объекта, построение различных отчётов
по событиям СКУД.

Как читать команды G-кода?

На первый взгляд, когда вы видите файл G-кода, он может показаться довольно сложным, но на самом деле его не так уж и сложно понять.

Команды G-кода

Если мы внимательно посмотрим на код, мы можем заметить, что большинство строк имеют одинаковую структуру. Кажется, что «сложная» часть G-кода — это все те числа, которые мы видим, которые являются просто координатами.

Давайте взглянем на одну строчку и объясним, как она работает.

G01 X247.951560 Y11.817060 Z-1.000000 F400.000000

Строка имеет следующую структуру:

G ## X ## Y ## Z ## F ##

Во-первых, это команда G-кода, и в данном случае это G01, что означает «двигаться по прямой в определенное положение».
Заявляем положение или координаты с X , Y и Z значений.
Наконец, с помощью значения F мы устанавливаем скорость подачи или скорость, с которой будет выполняться перемещение.

В заключение линия сообщает станку с ЧПУ двигаться по прямой от его текущего положения до координат X247.951560, Y11.817060 и Z-1.000000 со скоростью 400 мм / мин. Единица измерения — мм / мин, потому что, если мы посмотрим назад на изображение примера G-кода, мы увидим, что мы использовали команду G21, которая устанавливает единицы измерения в миллиметры. Если нам нужны единицы измерения в дюймах, мы используем вместо этого команду G20 .

Удаленное управление и мониторинг

Контроллеры имеют гибкие возможности для коммуникации с другим оборудованием. Эти возможности позволяют удаленно управлять устройствами, а также интегрировать ПЛК в системы автоматизированного управления и сбора данных.

Операторская панель или HIM – это устройство для визуализации. Она может быть встроенной или подключаться кабелем. Существует масса различных типов таких решений – от простых цифровых с кнопками до серьезных сенсорных с функцией оперативного мониторинга и коррекции параметров.

SCADA – это аббревиатура означает систему диспетчеризации и сбора данных. Это программные пакеты, которые позволяют разрабатывать приложения в режиме реального времени. Также пакет имеет инструменты сбора и обработки данных, архивирования и отображения или управления.

Веб-интерфейс позволяет получать доступ к ПЛК по локальным или глобальным сетям. В зависимости функциональности контроллер может не иметь операторской панели, но есть порт для подключения ПЛК к Ethernet. Тогда устройство можно настраивать удаленно по веб-интерфейсу или с ноутбука.

Более продвинутое решение реализовано в семействе ПЛК Siemens – встроенный веб-сервер. Он позволяет выполнять мониторинг, а также управлять системой. Сегодня в ПЛК реализованы функции подключения к облакам для осуществления удаленного контроля.

Производители ПЛК

Существует масса компаний, которые изготавливают промышленные контроллеры — это:

Advantech,
Delta,
VIPA,
Mitsubishi Electric,
WAGO I/O,
Phoenix Contact
и многие другие.

Российские производители ПЛК :

Контар,
Овен,
Segnetics,
Fastwel,
Текон.

На что обращать внимание при покупке

Все зависит от типа производства и задач, которые нужно будет решать, но существуют и универсальные решения. Важнейшие моменты:

Универсальность среды программирования для разных платформ;
Контроллеры с распределенным вводом/выводом;
Устройства со встроенным вводом выводом;
Связь с ПК;
Дублирование ЦП и системы ввода/вывода;
ПЛК с поддержкой веб-технологий;
ПЛК с процессором типа PC;
Переносные устройства для создания программ.

Самый главный пункт здесь – это первый пункт. Не стоит пытаться отыскать самое доступное оборудование на рынке – процесс переподготовки специалистов сведет к нулю всю возможную экономию. Стоить выбрать нескольких производителей и сотрудничать только с их продукций.

Другие специалисты утверждают, что самое главное это ПО. Различий в комфорте использования программных продуктов значительно больше, чем в железе ПЛК.

Второстепенные задачи СКУД. Журнал событий.

Обеспечив решение основной задачи СКУД разработчик столкнется с очевидными требованиями:

должна быть система контроля за работой СКУД.
должен быть журнал событий СКУД.
должны быть какие-либо сервисы, связанные с работой СКУД.

Тут необходимо сделать однозначное ограничение: второстепенные задачи СКУД могут входить в общее решение СКУД, но не обязательно.

Резюме:

Основная задача СКУД — пускать или не пускать — однозначно описывается таблице прав прохода.
Есть большое количество второстепенных задач СКУД, которые не входя в основную задачу. Решение этих задач может, но не обязано входить в основной пакет программного обеспечения.

Логические сущности основной задачи СКУД.

Выделим логические сущности, наличие которых позволит решать основную задачу СКУД.

Ограничим предметную область:

под точками прохода будем подразумевать устройства типа турникетов, шлагбаумов, дверей с замками и т.п. Их общая характеристика одна: им можно дать сигнал на прохода, т.е. реализовать действие Пропускать. Действие НЕ пропускать реализуется автоматически, по логике устройства точки прохода, которая в исходном состоянии закрыта. Для определенности назовем точки прохода Дверями.
для работы с кодом карты сначала необходимо получить этот код карты. Код карты мы получает от электронных устройств. Для определенности назовем эти устройства «считывателями».
для организации общего взаимодействия используется среда, основанная на передаче, обработке и хранении электрических сигналов.

После ограничения предметной области система выглядит таким образом:

Считыватели Сч каким-то образом читают признаки пользователя и передают в среду передачи код ключа.

Далее, очевидно, необходимо проверить этот код по таблице прав проходов, и на ее основании нужная дверь должна открыться.

Сразу же возникают очевидные проблемы:

считыватель и дверь должны быть логически связаны. Очевидно, что код карты, полученный от от считывателя Сч1, должен анализироваться применительно к конкретной двери.
кто-то должен сделать этот анализ: можно ходить или нельзя, и выдать команду на нужную дверь.

Т.о., реальная картина принимает несколько иной вид, и ее отличия таковы:

Считыватели Сч имеют логическую связь с точками прохода Door. При получении кода карты от считывателя Сч система уже должна знать какую именно ячейку таблицы обрабатывать.
появляется система обработки данных и генерации решений, которую назовем валидатор.

Картинка приобретает вид:

Тут:

Контроллер — логическое устройство, в рамках которого определяется связь считывателя и двери. На картинке считывателю Сч1 соответствует дверь Door1. Контроллер обеспечивает взаимодействие с физическими устройствами (считывателямя, замками, другими датчиками).

Валидатор — логическое устройство, которое выполняется проверку валидности кода карты для двери.

Данные от считывателя Сч1 попадают в контроллер. Контроллер по каким-либо настройкам знает, что он привязан к двери Door1. Контроллер передает код карты валидатору, указав, что проверку делать надо для двери Door1.

Валидатор выполняет проверку таблицы прав, и выдает результат валидации в контроллер. В зависимости от результата контроллер выдает (или не выдает) команду управления дверью Door1.

Логика простой программы

Допустим, у нас есть контроллер, лампа и выключатель. Контроллер подключается к источнику питания, со входом соединяется выключатель, а на выходе ставится лампа. При нажатии кнопки должна загораться лампа. Вариант простейшей программы для ПЛК:

При разомкнутом выключателе на вход не подается напряжение, поэтому на выходе лампа не будет загораться.
При нажатии на кнопку подается сигнал на вход. В программе контакты, соответствующие порту, будут активироваться. Все мнимые реле начнут работать внутри контроллера. Это образное обозначение, на деле никаких электромагнитных реле в нем нет. В результате появляется напряжение на выходе контроллера и лампа загорается.

Все действия, которые производятся с контроллерами, удобнее всего рассматривать на примере электромагнитных реле. Так нагляднее видна работа устройства.

Дополнительные требования к ПО СКУД.

В ходе анализ задач добавились следующие уточнения:1. Заранее не определено, на какой именно СУБД будет сделать база данных СКУД.2. Архитектура физической СКУД может быть распределенной, кластерной, и необходимо обеспечить работу ПО в рамках этой архитектуры.3. Надежность каналов связи не гарантируется.4. Конкретная модель контроллеров СКУД заранее не определена.Если дополнительные требования удастся реализовать, то можно будет получить следующий результат:1. Возможность использовать различные СУБД.2. Кластерная структура позволит снять ограничение на размер СКУД.3. Высокая надежность при работе с плохими (или медленными) линиями связи.4. Использование оборудование различных производителей в рамках одной системы, что позволит включать в систему уже установленное оборудование.

Абстрактная модель программного обеспечения СКУД.

Целью создания абстрактной модели СКУД было:1. Выделить минимальный набор абстрактных сущностей СКУД,2. Определить порядок и механизм взаимодействия абстрактных сущностей.Выделение абстрактных сущностей позволяет создать программное обеспечение, минимально зависящее от способов реализации конкретных элементов системы.По результатам моделирования были выделены следующие абстрактные сущности:1. БД СКУД как хранилище прав прохода,2. Контроллер СКУД, как основной механизм валидации карты.Абстрактная БД СКУД.Независимо от способа реализации БД СКУД рассматривается как некая таблица, в которой хранятся права прохода.Механизм реализации этой таблицы может быть различным (не обязательно в таком виде, как это указано в информационной модели).Задача: выделить механизм, который позволяет получить таблицу прав независимо от способа реализации этой таблицы.Вариант решения задачи: таблица прав прохода формируется как ряд последовательных действий по добавлению и удалению записей.Если этот набор действия зафиксировать и сделать доступным извне, то повторение этих операций приведет к получению копии таблицы прав.Т.о., достаточно иметь очередь команд на формирование таблицы прав в открытом доступе, чтобы привести в соответствие любую подчиненную таблицу прав (в контроллерах).Реализация этой очереди для каждого из контроллеров СКУД позволит добиться однозначного соответствия БД контроллера СКУД базе данных СКУД.Т.о., БД СКУД должна предоставить:1. Таблицу очереди команд,1. Процедуру вставки событий.В ходе дальнейшего развития может предоставляться доступ и к другим элементам базы данных (например, к функциям для интеграции)Абстрактный контроллер СКУД.Контроллер СКУД должен обеспечить поддержку и реализацию минимального набора команд, перечень которых изложен в разделе Информационная модель СКУД.Наличие этого набор обеспечит прием команд из очереди команд БД СКУД, и БД контроллера СКУД и БД СКУД будут совпадать, что и требуется для решения задачи.Связь между БД СКУД и контроллером СКУД.Между БД СКУД и контроллером СКУД должен быть набор ПО, который удовлетворяет требованиям технического задания на ПО СКУД.Вариантов может быть много, и некоторые из них описаны в Приложении 4.Очевидно, что появляется уровень передачи данныхТ.к. набор команд абстрактного контроллера СКУД известен, то очевидно, что уровень передачи данных должен реализовать этот набор команд.В результате абстрактная модель программного обеспечения СКУД имеет такой вид:Рисунок 2 Абстрактная модель программного обеспечения СКУДПри таком уровне абстрагирования система может быть реализована в различных модификациях

При таком подходе:1. для БД СКД может быть использована любая СУБД.2. При реализации уровня передачи данных можно не учитывать специфику контроллеров СКУД и уделить внимание вопросам надежности.3. Абстрактная модель контроллера СКУД позволяет:a. Использовать разнотипные физические контроллеры СКУД.b. Использовать программно реализованные объекты СКУД

Локальная работа с сообщениями MQTT

Программа (демон), отвечающая за рассылку сообщений от одних клиентов другим, называется брокером сообщений. В Wiren Board используется брокер сообщений Mosquitto. Фактически, все драйверы и веб-интерфейс передают свои сообщения именно демону-брокеру Mosquitto.

Работа из командной строки

Управление устройствами из командной строки

Для управления устройством (изменения значения канала), необходимо отправить сообщение в топик (обратите внимание на /on в конце).
Это делается с помощью консольной команды mosquitto_pub. Пример:

~# mosquitto_pub -t "/devices/wb-mrm2_130/controls/Relay 1/on" -m "1"

команда отправляет сообщение «1» (логическую единицу, «включить») в топик, соответствующий подключённому по RS-485 релейном модуле WM-MRM2 с адресом 130.

Слежение за состоянием устройства / подписка на топик

Клиенты, которые хотят следить за значением температуры, «подписываются» на этот топик, и им приходят все новые сообщения — меняющиеся значения температуры. Один из таких клиентов — веб-интерфейс.

Подписаться на сообщения можно и из консоли Linux при помощи утилиты mosquitto_sub (полное описание утилиты смотрите на http://mosquitto.org/man/mosquitto_sub-1.html):

~# mosquitto_sub -t '/devices/wb-w1/controls/28-0115a48fcfff' -v //получить сообщения из топика устройства 1-Wire с идентификатором 28-0115a48fcfff
/devices/wb-w1/controls/28-0115a48fcfff 22.75 //в этой строке и ниже — вывод утилиты, полученные сообщения
/devices/wb-w1/controls/28-0115a48fcfff 22.75
/devices/wb-w1/controls/28-0115a48fcfff 22.75

Метасимволы

Подписаться можно не только на один топик, но и на группу топиков по метасиволу. В MQTT применяется два метасимвола: # и +. Метасимвол # означает любое количество уровней вложенных топиков. Выполним команду

~# mosquitto_sub -t '/devices/wb-w1/#' -v
/devices/wb-w1/meta/name 1-wire Thermometers
/devices/wb-w1/controls/28-0115a48fcfff 22.812
/devices/wb-w1/controls/28-0115a48fcfff/meta/type temperature
/devices/wb-w1/controls/28-0115a48fcfff 22.75

В результате мы получили не только значения с «контрола» устройства, но и топики с метаданными — название драйвера устройства и тип «контрола» — temperature.
Существует так же метасимвол +, который обозначает один уровень, а не произвольное количество,как #:

mosquitto_sub -v -t "/config/widgets/+/name"

В этом случае мы получим имена всех виджетов.

Очистка очереди сообщений

Ненужные retained-сообщения могут остаться в системе MQTT после удаления неиспользуемых драйверов или отключения каких-либо устройств.
Это приводит к тому, что несуществующие больше устройства могут отображаться в разделе Devices веб-интерфейса.

Для удаления топиков можно воспользоваться командой .

Например, удалим все топики, начинающиеся на

~# mqtt-delete-retained '/devices/noolite_tx_1234/#'

Для удаления топиков «по маске», можно циклично вызывать из правил. Таким образом, задача сводится к задаче работы со строками в js.

var deviceName = 'name1',.., 'nameN';
var controlName = 'Temperature';

for (var i = ; i<deviceName.length; i++) {
  runShellCommand ('mqtt-delete-retained /devices/'+ deviceNamei  + '/controls/controlName/#'); 
}

Работа с MQTT из внешних программ

Если вы разрабатываете собственное ПО для Wiren Board, взаимодействовать с его аппаратными ресурсами лучше всего через протокол MQTT — ваша программа передаёт сообщение по MQTT, драйвер управляет устройством и вашей программе не нужно напрямую взаимодействовать с устройством на низком уровне.

Для того, чтобы отправлять сообщения MQTT, для многих языков программирования есть библиотеки:

Python —
C —

Просмотр MQTT-каналов в web-интерфейсе

MQTT-названия устройств, их элементов управления и последние значения можно найти в разделе Settings web-интерфейса:

Информация об MQTT-названиях устройств

Для каких задач нужно обнулять контроллер

Основная задача процедуры обнуления контроллера – это его разблокировка и восстановление работоспособности ноутбука, как мобильного устройства, питающегося от аккумуляторов. При этом также решается несколько побочных, но важных задач. Во время сброса можно (и нужно) установить паспортное значение емкости АКБ, а если точно известно фактическое – то и его (у новых элементов можно считать обе емкости равными, хотя это на совести производителя). Также можно обнулить счетчик циклов заряда. Это нужно для ведения правильной статистики и отслеживания в дальнейшем состояния батареи – утилиты контроля АКБ берут данные от контроллера.

G90 / G91 — команды позиционирования G-кода

С помощью команд G90 и G91 мы сообщаем машине, как интерпретировать координаты. G90 — для абсолютного режима, а G91 — для относительного режима .

В абсолютном режиме инструмент всегда позиционируется от абсолютной точки или от нуля. Таким образом, команда переместит инструмент в эту точную точку (10,5), независимо от предыдущей позиции.

С другой стороны, в относительном режиме инструмент позиционируется относительно последней точки. Таким образом, если станок в настоящее время находится в точке (10,10), команда переведет инструмент в точку (20,15). Этот режим также называется «инкрементным режимом».

Другие команды G-кода

Итак, команды G-кода, которые мы описали выше, являются наиболее распространенными, но их гораздо больше. Существуют такие команды, как компенсация резца, масштабирование, системы координат заготовки, выдержка и т. Д.

Помимо G-кода, существуют также команды M-кода, которые используются при генерации реальной полноценной программы G-кода. Вот несколько распространенных команд M-кода:

M00 — Остановка программы
M02 — Конец программы
M03 — шпиндель включен — по часовой стрелке
M04 — шпиндель включен — против часовой стрелки
M05 — остановка шпинделя
M06 — Смена инструмента
M08 — Система охлаждения ВКЛ.
M09 — Система охлаждения ВЫКЛ.
M30 — Конец программы

В случае 3D-принтера:

M104 — Запуск нагрева экструдера
M109 — Подождите, пока экструдер достигнет T0
M140 — Запуск подогрева кровати
M190 — Подождите, пока стол не достигнет T0
M106 — Установить скорость вентилятора

Некоторым из этих команд требуются соответствующие параметры. Например, при включении шпинделя с помощью M03 мы можем установить скорость шпинделя с помощью параметра S. Итак, линия будет включать шпиндель со скоростью 1000 об / мин.

Мы также можем отметить, что многие коды являются модальными , что означает, что они остаются в силе до тех пор, пока не будут отменены или заменены другим кодом. Например, скажем, у нас есть код для линейного движения резания . Если следующее движение снова будет линейным резанием, мы можем просто ввести координаты X и Y, без надписи G01.

То же самое относится и к параметру скорости подачи F. Нам не нужно включать его в каждую строку, если мы не хотим изменить его значение.

В некоторых файлах G-кода вы также можете видеть « N ## » перед командами. Слово N просто для нумерации строки или блока кода. Это может быть полезно для идентификации конкретной строки в случае ошибки в огромной программе.